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對發那科R-2000i系列機器人進行更換本體電纜操作，該型號的本體電纜分為動力電纜和編碼器電纜，更換的方法類似。本文講解發那科R-2000i機器人更換線纜之安裝線纜。
一、使用工具清單
內六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀，一字螺絲刀、魚嘴鉗、退針器、尼龍扎帶若干
二、作業中安全用品一覽
安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋
一、使用工具清單
內六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀，一字螺絲刀、魚嘴鉗、退針器、尼龍扎帶若干
二、作業中安全用品一覽
安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋
三、安裝步驟
1. 將電纜用尼龍扎帶束緊后，用螺栓將電纜固定在J2軸機臂上。
2. 將蓋板安裝到J2機臂上。
3. 新電纜在需要固定并扎緊的部位有黃色膠帶標記，按照標記固定并束緊扎帶，如果綁的過后或者過前會導致之后的走線不順暢。
4. 用扎帶將電纜束緊，將J1軸的上側蓋板固定在J2軸基座上。
5. 安裝好側邊的蓋板。
6. 將電纜穿過平衡缸下側，注意電纜的修整，避免電纜與平衡缸相互干涉。
7. 將電纜從J1軸管孔穿過。
8. 將其拉到J1軸基座后側，在線夾處用尼龍扎帶將電纜固定好。
9. 如果是更換本體編碼器電纜，需要用退針器將30,37號針腳的短接插頭（超程信號）退出，裝到新的電纜當中。
10. 將哈丁頭固定在配線板上，將地線接好，電池盒電纜接好（注意正負極，不要裝反）。
11. 將J3-J6軸電機插頭從J3軸外殼側穿過其中的鑄孔。
12. 將J3-J6軸電纜固定在安裝板。
13. 將J3軸外殼的各個蓋板安裝好。
14. 將各軸的電機編碼器，剎車，動力接頭連接好。安裝好J1-J2軸的編碼器保護板。
15. 檢查各個蓋板螺栓是否齊全，擰緊。
最后接通電源，重新校準機器人零位，檢查機器人狀態是否正常。
