關(guān)鍵詞：機(jī)械手、機(jī)械臂、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人、復(fù)合機(jī)器人、智能機(jī)器人

工博士機(jī)器人

1、機(jī)器人 （自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置）

機(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。歷史上最早的機(jī)器人見于隋煬帝命工匠按照柳抃形象所營造的木偶機(jī)器人，施有機(jī)關(guān)，有坐、起、拜、伏等能力。

機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險(xiǎn)、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務(wù)人類生活，擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍。

2、工業(yè)機(jī)器人 （面向工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人）

工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

3、工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

1954年,美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的第一臺工業(yè)機(jī)器人在美國誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。

我國工業(yè)機(jī)器人起步于上世紀(jì)70年代，90年代初起加速發(fā)展，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。

4、焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

5、機(jī)械手

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

6、機(jī)械臂

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

7、服務(wù)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)年輕成員，到目前為止尚沒有一個(gè)嚴(yán)格的定義。不同國家對服務(wù)機(jī)器人的認(rèn)識不同。

可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人和個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。

8、特種機(jī)器人（special robot；professional service robot）

應(yīng)用于專業(yè)領(lǐng)域，一般由經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員操作或使用的，輔助和/或代替人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。

注：特種機(jī)器人指除工業(yè)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人和個(gè)人服務(wù)機(jī)器人以外的機(jī)器人。一般專指專業(yè)服務(wù)機(jī)器人。

特種機(jī)器人分類

根據(jù)特種機(jī)器人所應(yīng)用的主要行業(yè)，可將特種機(jī) 器 人 分 為：農(nóng) 業(yè) 機(jī) 器 人、電 力 機(jī) 器 人、建 筑 機(jī) 器 人、 物流機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、安 防 與 救 援 機(jī) 器 人、軍 用 機(jī) 器 人、核 工 業(yè) 機(jī) 器 人、礦 業(yè)機(jī)器人、石油化工機(jī)器人、市政工程機(jī)器人和其他行業(yè)機(jī)器人。

根據(jù)特種機(jī)器人使用的空間（陸域、水域、空中、太空），可將特種機(jī)器人分為：地面機(jī)器人、地下機(jī)器 人、水面機(jī)器人、水下機(jī)器人、空中機(jī)器人、空間機(jī)器人和其他機(jī)器人。

根據(jù)特種機(jī)器人的運(yùn)動方式分為:輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、足腿式機(jī)器人、蠕動式機(jī)器人、 飛行式機(jī)器人、潛游式機(jī)器人、固定式機(jī)器人、噴射式機(jī)器人、穿戴式機(jī)器人、復(fù)合式機(jī)器人和其他運(yùn)動方式機(jī)器人

按功能分類：特種機(jī)器人的功能分類與行業(yè)相關(guān)，常見的功能主要包括采掘、安裝、檢測、維護(hù)、維修、巡檢、偵察、 排爆、搜救、輸送、診斷、治療、康復(fù)、清潔等。

特種機(jī)器人應(yīng)用

特種機(jī)器人是近年來得到快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用的一類機(jī)器人，在我國國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)均有應(yīng)用。其應(yīng)用范圍主要包括：農(nóng) 業(yè) 、電 力 、建 筑 、 物流、醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)、安 防 與 救 援 、軍 用 、核 工 業(yè) 、礦 業(yè)、石油化工、市政工程等。

9、復(fù)合機(jī)器人

復(fù)合機(jī)器人是手腳兩項(xiàng)功能集于一身的新型機(jī)器人，在以往的機(jī)器人世界里，通用的工業(yè)機(jī)器人被稱為機(jī)械臂；而智能移動機(jī)器人則是用以代替人腿腳的功能，用以移動和控制方向。復(fù)合機(jī)器人則是合兩者之長，手腳并用，將兩種功能組合在一起。

新松2015年推出了首款復(fù)合機(jī)器人，這也是國內(nèi)第一款復(fù)合機(jī)器人，該款產(chǎn)品集合了智能移動機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等工作單元，隨后，新松開始不斷迭代更新相關(guān)產(chǎn)品并進(jìn)一步完善產(chǎn)品線。在行業(yè)內(nèi)起到一定示范作用的同時(shí)也積累了眾多的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。

10、智能機(jī)器人

智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人，這是因?yàn)樗�有相�?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央處理器，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動作。正因?yàn)檫@樣，我們才說這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。

智能機(jī)器人作為一種包含相當(dāng)多學(xué)科知識的技術(shù),幾乎是伴隨著人工智能所產(chǎn)生的。而智能機(jī)器人在當(dāng)今社會變得越來越重要，越來越多的領(lǐng)域和崗位都需要智能機(jī)器人參與、這使得智能機(jī)器人的研究也越來越頻繁。雖然我們?nèi)院茈y在生活中見到智能機(jī)器人的影子。但在不久的將來，隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟。隨著眾多科研人員的不懈努力，智能機(jī)器人必將走進(jìn)千家萬戶。更好的服務(wù)人們的生活，讓人們的生活更加舒適和健康。

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