ABB機器人的工具坐標系：工具的建立及TCP 的較驗

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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ABB機器人的工具坐標系：工具的建立及TCP 的較驗

A、A tool0 的工具中心點，TCP操作：
1.在 ABB 菜單中，點擊微動控制
2.點擊工具，顯示可用工具列表
3.點擊新建... 以創(chuàng)建新工具
4.點擊確定

數據類型如果要更改那么建議，工具將自動命名為 tool 后跟順序號，例如 tool10 或tool21。建議您將其更改為更加具體的名稱，例如焊***、夾具或焊機，注意！如果要更改已在某個程序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。
范圍：從菜單中選取*佳范圍，工具應該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。
存儲類型:工具變量必須始終是持久變量。
模塊:從菜單選擇聲明該工具的模塊。
定義工具框時可使用三種不同的方法, 所有這三種方法都需要您定義工具中心點的笛卡爾坐標。,不同的方法對應不同的方向定義方式。

B、本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。
1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。
2. 點擊工具，顯示可用工具列表。
3. 選擇想要定義的工具。
4. 在“ 編輯” 菜單中，點擊定義...。
5. 在出現的對話框中，選擇要使用的方法。
6. 選擇要使用的接近點的點數。通常 4 點就足夠了，如果您為了獲得更***的結果而選取了更多的點數，則應在定義每個接近點時均同樣小心。
7. 有關如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。

C、工具數據：
使用值設置功能來設置工具的中心點位置和物理屬性，如重量和重心，該操作也可使用服務例行程序 LoadIdentify 自動完成。
D、顯示工具數據：
1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。
2. 點擊工具，顯示可用工具列表。
3. 選擇您想要編輯的工具，然后點擊編輯，一個菜單出現，更改聲明，更改值，刪除，定義。
4. 在菜單中，點擊更改值，這時會顯示定義該工具的數據。綠色文本表示該值可以更改。
5. 依照以下步驟更改數據。
E、測量工具中心點：
X0 tool0 的 X 軸。
Y0 tool0 的 Y 軸。
Z0 tool0 的 Z 軸。
X1 待定義工具的X 軸。
Y1 待定義工具的Y 軸。
Z1 待定義工具的Z 軸。
F、操作
1. 沿 tool0 的 X 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
2. 沿 tool0 的 Y 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
3. 沿 tool0 的 Z 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
編輯工具定義：

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