6軸垂直多關節(jié)型
負載：12KG
動態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

生產效率大幅度提升
●合成速度比原有機型提升約30% 實現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
●采用中空手臂構造，可將傳感線纜以及氣體管道內置其中

抗干擾的堅固構造
●機器人手腕部分采用IP67標準 
●可對應接頭基座面向下引出

提升維護性
●減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間

標準規(guī)格		GP12
型號		YR-1-06VXH12-A00
構造		垂直多關節(jié)型（6個自由度）
可搬質量*1		12kg
重復定位精度*2		±0.08mm
動作范圍	S軸（旋轉）	-170° - +170°
	L軸（下臂）	-90° - +155°
	U軸（上臂）	-85° - +150°
	R軸（手腕旋轉）	-200° - +200°
	B軸（手腕擺動）	-150° - +150°
	T軸（手腕回轉）	-455° - +455°
*大速度	S軸（旋轉）	4.53rad/s, 260°/s
	L軸（下臂）	4.01rad/s, 230°/s
	U軸（上臂）	4.53rad/s, 260°/s
	R軸（手腕旋轉）	8.20rad/s, 470°/s
	B軸（手腕擺動）	8.20rad/s, 470°/s
	T軸（手腕回轉）	12.2rad/s, 700°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉）	22N.m
	B軸（手腕擺動）	22N.m
	T軸（手腕回轉）	9.8N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉）	0.65kg.m2
	B軸（手腕擺動）	0.65kg.m2
	T軸（手腕回轉）	0.17kg.m2
本體質量		130kg
防護等級		本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境	溫度	0° - +45°
	濕度	20% - 80%RH（無結露）
	震動	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3		1.5kVA
安裝方式*4		置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 標準規(guī)格 GP12 型號 YR-1-06VXH12-A00 構造 垂直多關節(jié)型（6個自由度） 可搬質量*1 12kg 重復定位精度*2 ±0.08mm 動作范圍 S軸（旋轉） -170° - +170° L軸（下臂） -90° - +155° U軸（上臂） -85° - +150° R軸（手腕旋轉） -200° - +200° B軸（手腕擺動） -150° - +150° T軸（手腕回轉） -455° - +455° *大速度 S軸（旋轉） 4.53rad/s, 260°/s L軸（下臂） 4.01rad/s, 230°/s U軸（上臂） 4.53rad/s, 260°/s R軸（手腕旋轉） 8.20rad/s, 470°/s B軸（手腕擺動） 8.20rad/s, 470°/s T軸（手腕回轉） 12.2rad/s, 700°/s 容許力矩 R軸（手腕旋轉） 22N.m B軸（手腕擺動） 22N.m T軸（手腕回轉） 9.8N.m 容許慣性力矩 （GD2/4） R軸（手腕旋轉） 0.65kg.m2 B軸（手腕擺動） 0.65kg.m2 T軸（手腕回轉） 0.17kg.m2 本體質量 130kg 防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67 安裝環(huán)境 溫度 0° - +45° 濕度 20% - 80%RH（無結露） 震動 4.9m/s2以下 其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 電源容量*3 1.5kVA 安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
2：JIS B 8432為基準。
3：因用途，動作模式而異。
4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。