安全篇
       1. 關于安全 3
       2. 關于正文中的符號 3
       3. 安全注意事項 4

功能篇
       1. 規格 9
              1.1 系統構成示例.............................................................................9
              1.2 規格表.....................................................................................10
              1.3 外形尺寸..................................................................................12
       2. 各部位名稱和功能 13
              2.1 LED & 7段LED.......................................................................16
              2.1.1 LED & 7段LED的顯示......................................................16
              2.1.2 特殊狀態顯示...................................................................17
              2.2 安全相關功能...........................................................................18
       3. 設置 20
              3.1 同捆物.....................................................................................20
              3.2 設置條件..................................................................................20
              3.2.1 設置環境.........................................................................20
              3.2.2 設置方法與空間..............................................................21
              3.3 電源.........................................................................................22
              3.3.1 電源規格.........................................................................22
              3.3.2 AC電源電纜....................................................................23
              3.4 電纜連接..................................................................................24
              3.4.1 連接示例.........................................................................24
              3.4.2 控制器與機械手的連接...................................................26
              3.5 抗干擾措施要點.......................................................................27
       4. 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28
              4.1 操作模式概要...........................................................................28
              4.2 操作模式的切換.......................................................................29
              4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30
              4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30
              4.3.2 從EPSON RC+ 的設定..................................................30
              4.4 自動運轉模式 (AUTO)............................................................31
              4.4.1 什么是自動運轉模式 (AUTO)？.....................................31
              4.4.2 從EPSON RC+ 的設定..................................................31
              4.4.3 控制設備的設定.............................................................32
       5. 開發用PC連接專用USB端口 33
              5.1 什么是開發用PC連接專用USB端口？.....................................33
              5.2 注意事項.................................................................................34
              5.3 通過開發用PC連接專用USB端口連接PC與控制器.....................................................................................34
              5.4 切斷開發用PC與控制器的連接................................................35
              5.5 USB電纜固定方法...................................................................35
       6. 存儲器端口 36
              6.1 什么是控制器設定備份？........................................................36
              6.2 使用控制器設定備份功能之前.................................................36
              6.2.1 注意事項........................................................................36
              6.2.2 可使用的USB存儲器......................................................36
              6.3 控制器設定備份功能的使用.....................................................37
              6.3.1 通過觸發按鈕進行控制器設定備份.................................37
              6.3.2 通過EPSON RC+ 7.0讀取數據.....................................37
              6.3.3 通過電子郵件轉發..........................................................37
              6.4 保存數據詳情..........................................................................38
       7. LAN（Ethernet通信）端口 39
              7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39
              7.2 關于IP地址..............................................................................39
              7.3 控制器IP地址的變更步驟........................................................40
              7.4 通過以太網連接開發用PC和控制器........................................41
              7.5 切斷通過以太網進行的開發用PC和控制器之間的連接............42
       8. TP端口 43
              8.1 什么是TP端口？.....................................................................43
              8.2 示教盒的連接..........................................................................43
       9. EMERGENCY 44
              9.1 安全門開關與閂鎖解除開關的連接..........................................44
              9.1.1 安全門開關.....................................................................44
              9.1.2 閂鎖解除開關.................................................................45
              9.1.3 開關功能的確認..............................................................45
              9.2 緊急停止開關的連接................................................................46
              9.2.1 緊急停止開關.................................................................46
              9.2.2 緊急停止開關的功能確認.................................................46
              9.2.3 從緊急停止狀態恢復.......................................................46
              9.3 信號配置..................................................................................47
              9.4 電路圖和配線示例...................................................................48
              9.4.1 例1：連接外部緊急停止開關時.....................................48
              9.4.2 例2：連接外部安全繼電器時.........................................49
       10. 標準RS-232C端口 50
              10.1 關于RS-232C端口.................................................................50
              10.2 通過EPSON RC+ 7.0進行確認 (RS-232C)..........................50
              10.3 通信設定 (RS-232C).............................................................51
              10.4 通信電纜 (RS-232C).............................................................51
              11. I/O連接器 52
              11.1 輸入電路................................................................................52
              11.2 輸出電路................................................................................54
              11.3 信號配置................................................................................56
       12. I/O遠程設定 57
              12.1 輸入輸出信號的功能..............................................................57
              12.1.1 輸入................................................................................58
              12.1.2 輸出................................................................................61
              12.2 時序圖...................................................................................63
              12.2.1 輸入信號相關注意事項...................................................63
              12.2.2 動作執行時序.................................................................63
              12.2.3 程序執行時序.................................................................63
              12.2.4 安全門輸入時序..............................................................64
              12.2.5 緊急停止時序.................................................................64
       13. R-I/O連接器 65
              13.1 輸入電路...............................................................................65
              13.2 信號配置...............................................................................66
       14. 選件插槽 67
              14.1 什么是選件插槽？.................................................................67
              14.2 擴展I/O電路板.......................................................................67
              14.2.1 關于擴展I/O電路板.......................................................67
              14.2.2 電路板的設定（擴展I/O電路板）.................................67
              14.2.3 通過EPSON RC+ 7.0 進行確認（擴展I/O電路板）.....68
              14.2.4 輸入電路（擴展I/O電路板）........................................68
              14.2.5 輸出電路（擴展I/O電路板）........................................70
              14.2.6 信號配置（擴展I/O電路板）........................................73
              14.3 場總線I/O電路板.....................................................................77
              14.4 RS-232C電路板....................................................................78
              14.4.1 關于RS-232C電路板......................................................78
              14.4.2 電路板的設定 (RS-232C)..............................................78
              14.4.3 通過EPSON RC+ 進行確認 (RS-232C).......................79
              14.4.4 通信設定 (RS-232C).....................................................79
              14.4.5 通信電纜 (RS-232C).....................................................80
              14.5 PG電路板..............................................................................80

維護篇
       1. 維護時安全相關注意事項 83
       2. 定期檢查 85
              2.1 檢查日程.................................................................................85
              2.2 檢查項目.................................................................................86
              2.2.1 電源OFF時的檢查............................................................86
              2.2.2 電源ON時的檢查.............................................................86
       3. 控制器內部結構 87
              3.1 部件配置.................................................................................87
              3.2 電纜連接圖..............................................................................87
       4. 備份與恢復 88
              4.1 什么是控制器設定備份？.........................................................88
              4.2備份數據....................................................................................88
              4.3 備份.........................................................................................89
              4.4 恢復.........................................................................................90
       5.固件升級 92
              5.1 關于固件升級...........................................................................92
              5.2 固件版本升級步驟...................................................................92
              5.3 控制器的恢復...........................................................................95
              5.4 固件初始化安裝步驟................................................................96
       6. 維護零件更換步驟 98
              6.1 風扇過濾器..............................................................................98
              6.2 風扇.........................................................................................99
              6.3 蓄電池...................................................................................100
              6.4 CF（小型閃光燈）................................................................101
              6.5 MDB......................................................................................102
              6.6 DMB......................................................................................104
              6.7 DMB-SUB板..........................................................................108
              6.8 DMB-LED板..........................................................................109
              6.9 DMB-LED板..........................................................................110
       7. 機器人系統的動作確認 111
       8. 故障排除 112
              8.1 錯誤代碼表............................................................................112
              8.2 即使用USB電纜連接開發用PC與控制器仍無法通信時........................................................................177
              8.2.1 通過Windows設備管理器進行確認...............................178
              8.2.2 在Windows設備管理器識別到“其他設備”時.................................................180
              8.3 咨詢時的檢查清單...................................................................181
       9. 維護零件清單 183