發那科機器人的定期基本維護保養。

一、維保概述

       定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，FANUC 機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內容如下：
       在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。
二、更換電池

       FANUC 機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
       1、更換控制器主板上的電池
       程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
       （1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
       （2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。
       （3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
       （4）裝上新電池，插好接頭。

       2、更換機器人本體上的電池
       機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。
       具體步驟如下：
       （1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
       （2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
       （3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。
       （4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

三、更換潤滑油

       機器人每工作三年或工作10000 小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤滑油和J4 軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。

       1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：
       （1）機器人關電。
       （2）拔掉出油口塞子。
       （3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
       （4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
       （5）把出油口的塞子重新裝好。
       注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
       （1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
       （2）使用手動油槍緩慢加入。
       （3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。
       （4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
       （5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
       （6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

       2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：
       直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。

四、控制器結構
       1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。
       2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。
       3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
       4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
       5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
       6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
       7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
       8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
       9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
       10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
       11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
       12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。

五、控制器故障診斷

       1、錯誤分類概述
       （1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
       （2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
       （3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
       （4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
       （5）錯誤類型分為：
       a、第一類錯誤
       b、第二類錯誤
       c、第三類錯誤
       d、第四類錯誤

       2、第一類錯誤慨述
       （1）癥狀
       a 、控制器死機
       b 、示教盒屏幕空白
       （2）潛在的原因
       a、控制器 AC 電源存在問題
       b、斷開器的問題
       c、變壓器的問題
       d、控制器 DC 電源線路的問題
       e、電纜線問題
       g、示教盒/纜線問題
       f、電源供給單元損壞
       h、電源供給單元保險絲熔斷
       i、 開/關電路的問題
       j、面板電路板保險絲

       3、第二類錯誤概述
       （1）癥狀
       a、示教盒鎖死，沒反應
       （2）潛在的原因
       a 、軟件故障
       b 、主板的問題
       ---u CPU 模塊，連同DRAM
       ---u FROM/SRAM 模塊
       c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題
       d、 PSU 或者底板（激活信號）的問題
       e、輔助軸控制卡的問題

       4、第三類錯誤概述
       （1）癥狀
       a、錯誤指示燈亮
       b、KM1 和KM2 關閉，因此伺服沒有電源
       c、 屏幕上顯示診斷信息
       （2）潛在的原因
       a、伺服放大器的問題
       b、馬達/SPC 的問題
       c 、編碼器/制動模塊的問題
       d 、緊急停止線路的問題
       e 、緊急停止線路板的問題
       f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問題
       g、 面板電路板的問題
       h 、纜線問題

       4、第四類錯誤概述
       （1）癥狀
       a 、機器人只能在手動模式下工作
       b 、能夠從示教盒運行程序
       （2）可能的原因
       a、通訊或輸入/輸出的問題
       ü 與 PLC 之間沒有通信
       ü 行程開關等損壞
       b、不正確的當地/遠程開關設置，軟件控制的。

       六、控制器維修

       1、無法開機        2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
       （1）MAIN BOARD
       更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。        （2）MAIN BOARD 板7 段碼指示        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。
       （3）PSU LED 指示        （4）PANEL BOARD 板上LED 指示        （5）PROCESS I/O 板上的LED 指示        （6）伺服放大器上LED 指示        注意：查看故障代碼詳見發那科機器人手冊。